Фонд создан в 2017 году командой с волонтёрским опытом с 2010 года. «Лапа Дружбы» помогает животным одного из самых крупных муниципальных приютов Москвы — Кожуховскому. В приюте содержатся около 3000 собак и 400 кошек. Часть подопечных живёт на передержках.

На собранные средства фонд закупает необходимое диагностическое оборудование, недостающие лекарства в ветблок приюта, лечебные ветеринарные и специализированные корма; для животных с проблемами по здоровью оплачивает сложные выездные операции. С 2018 года помогает не только московским бездомным животным, но и из Владикавказа, Кабардино-Балкарии и Воронежской, Брянской и Нижегородской областей, большинству из которых уже нашли дом, предварительно проведя диагностику и необходимое лечение.

Приоритетными направлениями работы являются: поиск дома для животных, лечение и улучшение условий содержания бездомных животных в приютах, популяризация усыновления животных из приютов и с улиц, привлечение волонтёров и гуманитарной помощи в приюты.